在當(dāng)今的工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，機(jī)器人處理困難、危險(xiǎn)和重復(fù)的任務(wù)。這些工作包括搬運(yùn)重物、挑選和放置零件、組裝部件或協(xié)助人工分揀產(chǎn)品。根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、自由度、旋轉(zhuǎn)軸和功能，可以將機(jī)器人分為幾類。

　　1、固定機(jī)器人

　　固定機(jī)器人是那些執(zhí)行任務(wù)而不改變位置的機(jī)器人。術(shù)語(yǔ)“靜止的”更多地與機(jī)器人的基座而不是整個(gè)機(jī)器人相關(guān)。在機(jī)器人的底座上移動(dòng)，以執(zhí)行所需的操作。這些機(jī)器人通過(guò)控制末端執(zhí)行器的位置和方向來(lái)操縱它們的環(huán)境。末端執(zhí)行器可以是鉆孔、焊接或夾緊裝置。

　　笛卡爾龍門(mén)機(jī)器人(也叫直線機(jī)器人)有三個(gè)直線關(guān)節(jié)采用笛卡爾坐標(biāo)系。它們通過(guò)使用線性導(dǎo)軌在X、Y和Z軸上運(yùn)行。這些導(dǎo)軌通過(guò)在相應(yīng)的軸上移動(dòng)每個(gè)線性導(dǎo)軌來(lái)幫助將末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)換到正確的位置。這些機(jī)器人通常用于拾取和放置工作、密封劑應(yīng)用、裝配操作或加工機(jī)床和電弧焊。

　　2、圓柱形機(jī)器人

　　圓柱形機(jī)器人具有沿關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和用于線性運(yùn)動(dòng)的棱柱形關(guān)節(jié)。圓柱形機(jī)器人具有至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和至少一個(gè)用于在底部連接連桿的移動(dòng)關(guān)節(jié)。沿著關(guān)節(jié)軸線，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；沿著棱柱接頭，它以直線運(yùn)動(dòng)的方式移動(dòng)。它們的運(yùn)動(dòng)發(fā)生在圓柱形工作范圍內(nèi)。圓柱形機(jī)器人用于裝配操作、機(jī)床和壓鑄機(jī)的搬運(yùn)以及點(diǎn)焊。

　　3、球形機(jī)器人

　　球形機(jī)器人通過(guò)組合一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)直線關(guān)節(jié)，在極坐標(biāo)系中運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)球形工作包絡(luò)。這些也被稱為極地機(jī)器人。該臂通過(guò)扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座連接，并且具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)線性關(guān)節(jié)的組合。關(guān)節(jié)的組合軸形成一個(gè)極坐標(biāo)系統(tǒng)，并在球形工作范圍內(nèi)運(yùn)行。這些機(jī)器人用于加工機(jī)床、點(diǎn)焊、壓鑄、修邊機(jī)以及氣焊和電弧焊。

　　4、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人

　　多關(guān)節(jié)機(jī)器人主要用于裝配應(yīng)用。柔順臂設(shè)計(jì)成圓柱形，由兩個(gè)平行的關(guān)節(jié)組成，在選定的平面內(nèi)提供柔順性。這些機(jī)器人用于拾取和放置工作、密封劑應(yīng)用、裝配操作和機(jī)床加工。

　　5、機(jī)械臂

　　機(jī)械臂是當(dāng)今制造業(yè)最常見(jiàn)的機(jī)器人。它們對(duì)于需要重型或危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)的裝配操作至關(guān)重要。機(jī)械臂或關(guān)節(jié)機(jī)器人具有旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，從簡(jiǎn)單的兩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)到具有10個(gè)或更多關(guān)節(jié)的復(fù)雜結(jié)構(gòu)。該臂通過(guò)扭轉(zhuǎn)接頭連接到基座上。旋轉(zhuǎn)鉸接臂中的連桿；每個(gè)關(guān)節(jié)是一個(gè)不同的軸，并提供額外的自由度。工業(yè)機(jī)械臂有四個(gè)或六個(gè)軸。這種機(jī)器人主要用于裝配作業(yè)、壓鑄、修邊機(jī)、氣焊和電弧焊、噴漆。

     6、并聯(lián)機(jī)器人

　　并聯(lián)機(jī)器人也叫三角機(jī)器人。它們由平行四邊形連接，平行四邊形連接到一個(gè)共同的基底上。平行四邊形在圓頂形封套中移動(dòng)手臂工具的一端。它們主要用于食品、制藥和電子行業(yè)。機(jī)器人本身可以精確移動(dòng)，這使它成為拾取和放置操作的理想選擇。

　　7、輪式機(jī)器人

　　輪式機(jī)器人是基于車輛的，并在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)或軌道系統(tǒng)的幫助下改變它們的位置。這種機(jī)器人易于機(jī)械化建造，相關(guān)成本較低。這些機(jī)器人易于移動(dòng)，可以在不同的環(huán)境中操作，并且有多種形式，包括單輪、雙輪、三輪、四輪、多輪和履帶式。本設(shè)計(jì)針對(duì)無(wú)人駕駛地面車輛操作。由于其專利的安全保護(hù)接頭，這種設(shè)計(jì)可以處理各種載荷，適應(yīng)大多數(shù)地形。關(guān)節(jié)有助于在困難的地形上穩(wěn)定平臺(tái)，確保它可以在不翻轉(zhuǎn)的情況下爬上臺(tái)階。它可以用于不平坦的地形和倉(cāng)庫(kù)或辦公樓中的運(yùn)輸設(shè)備。該機(jī)器人是可定制的，這意味著用戶可以添加傳感器、機(jī)械臂或不同的有效載荷來(lái)完成任務(wù)。

　　8、腿式機(jī)器人

　　腿式機(jī)器人也是一種移動(dòng)機(jī)器人，但它的動(dòng)作更復(fù)雜。這些機(jī)器人有機(jī)動(dòng)化的腿部附件來(lái)控制它們的運(yùn)動(dòng)，因此它們可以在不平的地面上有效地工作。然而，由于它們的復(fù)雜性，這些機(jī)器人的成本往往更高。機(jī)器人的類型包括單足、雙足/雙足(人形機(jī)器人)、三足/三足、四足/四足、六足(六足)和多足機(jī)器人。

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