伴隨我國加工行業(yè)的迅猛進(jìn)步,各個領(lǐng)域的自動化裝備層級持續(xù)提升,現(xiàn)代化的加工車間中,常常會配備機(jī)械手,以此增進(jìn)生產(chǎn)效率,替代工人去施行處在惡劣環(huán)境下危險(xiǎn)且繁重的勞作。
當(dāng)下,機(jī)械手通常被應(yīng)用于達(dá)成的工作包含:在注塑行業(yè)里用以從模具中快速獲取制品并將制品傳遞至下一個生產(chǎn)流程;于機(jī)械加工領(lǐng)域用于取料、送料;在澆鑄行業(yè)用于提取高溫熔液等等。此文將能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運(yùn)機(jī)械手當(dāng)作研究對象,針對本文作者所參與的工業(yè)取料用直角坐標(biāo)機(jī)械手控制系統(tǒng)的軟件與硬件展開了介紹與剖析。
現(xiàn)今市場上常見的工業(yè)取料直角坐標(biāo)機(jī)械手主運(yùn)動臂的管控模式主要運(yùn)用液壓或者氣壓驅(qū)動。這種控制方式的長處在于構(gòu)造簡單,系統(tǒng)易于把控。然而其缺陷是系統(tǒng)定位依靠設(shè)定接近開關(guān)的位置來達(dá)成,定位精度不高,并且一旦用戶要求變更取料工作類型,就必須重新調(diào)節(jié)各液壓或氣壓缸的定位開關(guān),以適配新的工作任務(wù),這對生產(chǎn)過程的自動化不利。
小編參與規(guī)劃的工業(yè)取料用直角坐標(biāo)機(jī)械手,其主運(yùn)動采用全電動的管控方式,系統(tǒng)以交流電機(jī)作為驅(qū)動源,專門的交流電機(jī)伺服控制器當(dāng)作下位機(jī),工業(yè)控制計(jì)算機(jī)作為上位機(jī),系統(tǒng)整體運(yùn)用集散控制的控制策略。這種設(shè)計(jì)規(guī)劃的系統(tǒng)控制精度較高,具備較強(qiáng)的控制實(shí)時性,結(jié)構(gòu)緊密,方便用戶操作。
系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
工業(yè)取料機(jī)械手的工作模式是依照“示教/再現(xiàn)機(jī)器人”的概念來完成的,也就是由人使用示教器對機(jī)械手的工作行為進(jìn)行示教,在示教過程中記錄機(jī)械手各運(yùn)動關(guān)節(jié)起始點(diǎn)位置,并在生產(chǎn)過程中按照用戶設(shè)定的運(yùn)動速度、加速度重復(fù)這一動作流程。根據(jù)上述分析,我們設(shè)計(jì)出了一類主運(yùn)動為全電動的工業(yè)取料機(jī)械手。機(jī)械手控制系統(tǒng)采用集散控制結(jié)構(gòu),即由一臺上位機(jī)管控五臺下位伺服控制器,每臺下位伺服控制器單獨(dú)驅(qū)動一臺交流異步電動機(jī),電動機(jī)帶動機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動作。