在齒輪齒條桁架機械手的電機選型中，需要考慮負載、速度、加速度等因素。以下是一個常見的電機扭矩計算公式：

其中：

：電機扭矩（單位：Nm）

：負載力，包括摩擦力、重力等（單位：N）。計算負載力時需要考慮負載的重量、導軌的摩擦系數(shù)等因素。水平行走時，，其中為摩擦系數(shù)，為負載重量；垂直升降時， 。

：齒輪直徑（單位：m）

：傳動系統(tǒng)的效率，包括齒輪傳動效率、導軌效率等，通常取值約為 0.75 左右

此外，還需要計算啟動扭矩，啟動扭矩為慣性扭矩和工作扭矩之和，即。其中慣性扭矩由慣性力大小決定，（為負載質(zhì)量，為啟動加速度），而的計算方法與類似。同時，要確保電機的轉速滿足機械手的運動要求。在實際選型中，還需要考慮電機的慣量、過載能力等因素，以確保電機能夠穩(wěn)定可靠地運行。

需要注意的是，具體的選型公式可能會因?qū)嶋H情況的不同而有所差異，例如不同的導軌類型、傳動結構等。在進行電機選型時，建議參考電機制造商提供的技術資料和選型指南，并結合實際的工況進行詳細的分析和計算。如果可能的話，還可以進行一些測試和驗證，以確保所選電機能夠滿足桁架機械手的性能要求。

另外，上述計算較為復雜，你也可以參考一些專業(yè)的桁架機械設計手冊或咨詢相關領域的專家，以獲取更準確和詳細的選型方法。同時，部分電機廠商會提供電機選型軟件或工具，輸入相關參數(shù)后即可得到合適的電機型號推薦。如果你能提供更多關于齒輪齒條桁架機械手的具體參數(shù)，如負載重量、運動速度、加速度、齒輪齒條的具體參數(shù)等，我可以幫你進行更詳細的計算和分析。