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行業(yè)新聞

一種新型小巧靈巧的機械手指,可以承受物理沖擊

時間:2022-11-01 作者:超級管理員 點擊:1122次


  哈爾濱工業(yè)大學(中國)研究團隊于2022年10月14日在期刊《機械工程前沿》上發(fā)表了他們的研究成果。幾十年來,研究人員一直致力于設(shè)計機械手來模仿人類雙手的靈巧性,并掌握和操縱物體。然而,這些早期的機械手無法承受非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中可能出現(xiàn)的物理沖擊。一個研究小組現(xiàn)在開發(fā)了一種用于靈巧手的緊湊型機器人手指,它也可以承受工作環(huán)境中的物理沖擊。


  機器人通常在不可預(yù)測的、有時不安全的環(huán)境中工作。當多指機械手需要在非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中工作時,物理碰撞是不可避免的,例如障礙物快速移動的環(huán)境或者機器人需要與人類或其他機器人進行交互的環(huán)境。

        小巧靈巧的機械手指

  這些撞擊產(chǎn)生的能量會損壞機械手的硬件系統(tǒng)。目前,靈巧手是剛性的,因此容易受到物理沖擊和碰撞而損壞。需要能夠承受物理沖擊的強壯靈巧的手的機器人。研究小組致力于創(chuàng)造一種機器人手指,它可以模仿人類手指的靈巧性以及吸收和承受物理沖擊的能力。


  “這將使靈巧手具有更好的機械魯棒性,從而解決由剛性驅(qū)動的靈巧手在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中容易受到物理碰撞損壞的問題,”中國哈爾濱工業(yè)大學教授劉儀偉說。


  當前與機器人相關(guān)的技術(shù)使用可變剛度致動器系統(tǒng)。這些系統(tǒng)旨在使機器人手的靈巧成為可能。在人體中,肌肉的自然硬度和柔韌性隨著手頭的任務(wù)而變化。變剛度驅(qū)動器根據(jù)要執(zhí)行的任務(wù)給機器人手帶來類似于人的靈活性和剛度調(diào)節(jié)。


  可變剛度致動器由兩個致動器驅(qū)動。這意味著機械手系統(tǒng)必須有兩套減速器、驅(qū)動裝置和傳感器。因為變剛度致動器的復雜性、重量和體積已經(jīng)增加,所以它不能用作制造緊湊靈巧手的解決方案。


  為了克服這些挑戰(zhàn),研究小組開發(fā)了一種對抗性可變剛度手指機構(gòu)?;邶X輪傳動,這種手指比目前的索驅(qū)動靈巧手更可靠,更容易制造和維護。機械堅固手指基于機械被動順從的概念,其中機器人操作器和剛性環(huán)境之間的接觸力是受控的。


  手指可以吸收物理沖擊,同時具有調(diào)節(jié)剛度的能力,具體取決于任務(wù)的要求。這種指狀機構(gòu)的優(yōu)點在于,它提供了可調(diào)節(jié)的剛度功能和非常緊湊的結(jié)構(gòu),而沒有額外致動器的重量和復雜性。


  該團隊開發(fā)的手指原型重480克,由合金材料和3D打印材料制成。該小組對手指進行了一系列抓握和操作測試。他們用各種不同大小的典型物體——圓柱形物體、矩形物體和球形物體3354來測試手指的抓取能力。事實證明,他們的手指機構(gòu)在承受物理沖擊方面很強,同時,他們在力量、抓握和操縱方面都很出色。


  展望未來的研究,團隊計劃增加手指的剛度調(diào)節(jié)范圍,同時試圖使其尺寸和重量更加緊湊。最終目標是設(shè)計制造一只完整靈巧的手。“這項研究對于提高靈巧手在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境或物理交互任務(wù)中的操作水平具有重要意義,”劉教授說。


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