桁架機械手在高速和重載運轉(zhuǎn)時，慣性力增大，若將構(gòu)件視為理想剛體，會導(dǎo)致數(shù)學模型偏差、末端位置誤差增大和運動不平穩(wěn)。機械手精度理論雖有研究成果，但存在問題：

     1.機械手系統(tǒng)復(fù)雜，多種因素影響下常簡化誤差源，導(dǎo)致誤差模型與實際有偏差。

     2.同時考慮靜態(tài)和動態(tài)誤差時，兩者非線性耦合存在困難。

     3.不確定原理與方法在誤差理論中是核心問題，但在機器人精度理論研究，尤其國內(nèi)應(yīng)用極少，應(yīng)用于機械手有困難。

     4.機械手綜合誤差補償目前僅針對位置誤差，無姿態(tài)誤差理論，且不能實時補償。

      桁架機械手是多功能綜合系統(tǒng)，國內(nèi)外學者正研究柔性機械手，通過提高剛度減少振動來提升定位精度，是對剛性機械手的巨大突破，有望提升定位精度。