桁架機械手是一種基于直角X、Y、Z坐標系調整工件位置,或實現(xiàn)工件軌跡運動的全自動工業(yè)設備。
工業(yè)應用中的桁架機械手可實現(xiàn)自動控制、可重新編程、多功能、多自由度、多用途機械手,自由度之間呈空間直角關系。桁架機械手可以搬運物體和操作工具來完成各種任務。
桁架機械手的控制核心是通過工業(yè)控制器(如:PLC、運動控制、單片機等)來實現(xiàn)的。通過控制器對各種輸入(各種傳感器、按鈕等)信號的分析處理,并做出一定的邏輯判斷后,向各個輸出元件(繼電器、電機驅動器、指示燈等)發(fā)出執(zhí)行命令,完成X、 Y、Z三個軸之間的聯(lián)合運動,以實現(xiàn)一整套全自動操作過程。
桁架機械手由六部分組成:結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具、控制柜。桁架機械手接收信號并分析處理后,自行發(fā)出指令。進行。那么這六個部分分別管理什么功能呢?一起來看看吧。
1、結構架,主要由立柱等結構件組成,其作用是將軸懸掛到一定高度,多由機加工鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件組成;
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件,三個運動學組件是桁架機械手的核心組件,其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系[。
3、根據(jù)工件的形狀和材料的不同,有不同形式的工裝夾具,如:真空吸盤吸取、卡盤夾持、夾持或銷夾持。
4、控制柜相當于桁架機械手的大腦功能。通過工業(yè)控制器采集各個傳感器或按鈕的輸入信號,向執(zhí)行元件發(fā)出指令,執(zhí)行預定的動作。
5、桁架機械手各軸總成通常由五部分組成:結構件、導軌、傳動件、傳感器檢測元件和機械限位件。
結構件通常由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結構組成。它們的作用是作為導軌、傳動裝置等部件的安裝底座,也是機器人上載荷的主要承受者。
導軌通常有直線導軌、V型滾柱導軌、U型滾柱導軌、方型導軌、燕尾槽等。它們的具體應用需要根據(jù)實際運行條件和定位精度來確定。
傳動部分通常有電動、氣動、液動三種。其中,電動齒輪有齒輪齒條結構、滾珠絲桿結構、同步帶傳動、鏈條傳統(tǒng)、鋼絲繩傳動。
傳感器檢測元件,通常采用兩端限位開關作為電氣限位。當運動部件運動到兩端限位開關時,需要鎖緊機構,防止超程;此外,還有原點傳感器和位置反饋。傳感器。
機械限位組是超出電氣限位行程的剛性限位,俗稱死限位。
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