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氣動(dòng)機(jī)械手的組成及其作用

時(shí)間:2022-11-25 作者:超級(jí)管理員 點(diǎn)擊:527次

       


  氣動(dòng)機(jī)械手的使用越來(lái)越多,但是你知道它們的組成嗎?你知道它們的功能嗎?接下來(lái),麗泰將和大家一起探索這款工業(yè)機(jī)器人。


  氣動(dòng)機(jī)械手的零件結(jié)構(gòu)


  工業(yè)機(jī)器人由核心部件、立柱部件、氣缸部件、制動(dòng)器、儲(chǔ)罐、多個(gè)旋轉(zhuǎn)軸、操作手柄和工具等組成。它是當(dāng)今最常見的機(jī)械手機(jī)器人之一。機(jī)械臂可以在其運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)自由移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng),關(guān)節(jié)一般稱為自由度。


  1.基礎(chǔ):保證工業(yè)機(jī)器人能平穩(wěn)連續(xù)搬運(yùn)重物。一般來(lái)說(shuō)不會(huì)掛掉,也不會(huì)掉,但是很穩(wěn)。


  2.立柱:設(shè)備一般采用剛性立柱,支撐性好。即使物體的重量很重,搬運(yùn)時(shí)也不會(huì)晃動(dòng)。


  3.油缸:可以平衡設(shè)備負(fù)荷,方便搬運(yùn)重物,節(jié)省人力。


  4.部件:氣動(dòng)機(jī)械手往往承載較大的載荷,在搬運(yùn)過(guò)程中主要依靠部件來(lái)保證產(chǎn)品質(zhì)量。


  5.制動(dòng):保證機(jī)器人機(jī)械手停止工作時(shí)零件不移動(dòng)。


  6.儲(chǔ)氣罐:用作備用氣源。



  氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)


  部件:工業(yè)機(jī)械手包括氣動(dòng)部件,如擺動(dòng)氣缸、雙缸、筆式氣缸和氣源加工部件。


  氣體控制單元:由調(diào)壓過(guò)濾器、進(jìn)氣口和彎頭組成。氣源由空氣壓縮機(jī)提供,壓力等級(jí)為0.6 ~ 1.0 MPa,輸出壓力為0 ~ 0.8 MPa,可以改變。壓縮空氣被送到每個(gè)工作單元。


  筆存儲(chǔ):通過(guò)旋轉(zhuǎn)圓柱體將設(shè)備移動(dòng)到適當(dāng)?shù)奈恢谩H绻M(jìn)出空氣的方向改變,氣缸運(yùn)動(dòng)的方向也會(huì)改變。氣缸兩側(cè)的磁性開關(guān)主要用于監(jiān)控氣缸是否移動(dòng)到指定位置。


  雙線圈電磁閥:主要控制氣缸內(nèi)外的空氣,實(shí)現(xiàn)氣缸的伸縮運(yùn)動(dòng)。注意正負(fù)極上的紅色指示燈。如果正負(fù)極接反,可以工作,但指示燈不亮。


  單控閥:控制氣缸的單動(dòng),實(shí)現(xiàn)伸縮運(yùn)動(dòng)。與雙線圈電磁閥不同的是,雙線圈電磁閥的第一個(gè)位置是不固定的,可以隨意控制兩個(gè)位置,而單線圈電磁閥的第一個(gè)位置是單個(gè)的,而且是唯一固定的,可以控制其中一個(gè)命令。


  氣動(dòng)機(jī)械手的主傳感器


  工業(yè)機(jī)器人通過(guò)傳感器內(nèi)部的傳感器檢測(cè)自身的速度、位置、速度等特征,傳感器與外部傳感器檢測(cè)到的距離、溫度、壓力等環(huán)境信息進(jìn)行交互。接下來(lái),控制器選擇合適的環(huán)境模式,引導(dǎo)機(jī)器人完成任務(wù)。機(jī)器人中使用的傳感器包括以下類型。1.光電傳感器


  原理:發(fā)射器發(fā)出的信號(hào)光被被測(cè)物體反射后散射。接收器接收到強(qiáng)光后,光電開關(guān)開始工作。


  感應(yīng)接近開關(guān)


  原理:電感式接近開關(guān)含有振蕩器,可以產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。當(dāng)距離達(dá)到一定值時(shí),金屬靶中會(huì)出現(xiàn)渦流,降低振蕩強(qiáng)度。振蕩器的變化和振動(dòng)的停止由后面的放大電路處理,最后轉(zhuǎn)換成開關(guān)信號(hào)。氣缸位置檢測(cè)-磁性開關(guān)


  原理:氣缸活塞隨磁環(huán)移動(dòng)到指定位置后,磁力開關(guān)中的兩塊金屬板在磁場(chǎng)的作用下被壓在一起,產(chǎn)生信號(hào)。


  氣動(dòng)機(jī)械手的工作原理


  機(jī)器人包括執(zhí)行控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行器和位置控制系統(tǒng)。在PLC程序的控制下,氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。


  來(lái)自控制系統(tǒng)的信息將指令傳遞給執(zhí)行器,監(jiān)控機(jī)器人機(jī)械手的動(dòng)作,如果動(dòng)作出現(xiàn)錯(cuò)誤或失敗,立即發(fā)出警報(bào)。


  利用定位裝置將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置傳送給控制系統(tǒng),最終將執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)到指定位置。


  附加知識(shí)


  用于機(jī)器人工業(yè)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的壓縮空氣主要含有水,直接使用會(huì)損壞氣缸和工件。為了去除壓縮空氣中的水分,必須安裝水分離器。選擇小于6kg/cm2的壓縮空氣,用減壓閥調(diào)節(jié)氣體壓力,以確保收集器手頭有足夠的氣體。使用燃?xì)鈺r(shí),確保燃?xì)夤拗袥]有壓力。因?yàn)闅鈮旱停瑲鈩?dòng)機(jī)器人會(huì)減速,會(huì)發(fā)出聲音。因此,有必要調(diào)整氣路中的壓力。當(dāng)氣壓低于規(guī)定壓力時(shí),電路切斷,工作停止,能有效保護(hù)氣動(dòng)機(jī)械手。


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